加速度瞬心

在刚体平面运动中，刚体的任一平行于某固定平面的截面图形S（或其延伸）在任何瞬时,只要它的角速度和角加速度都不为零，则必有加速度为零的一点Q┡，称为加速度瞬心。如以加速度瞬心Q┡为基点，则截面图形（或其延伸）内的加速度分布情形就同它只绕固定平面上和Q┡重合的一点转动时一样,这时图形上任一点Q的加速度

式中ω和ε为图形的瞬时角速度和瞬时角加速度;v垘是Q相对于Q┡的速度 （见图）。

速度瞬心P┡和加速度瞬心Q┡一般不重合。加速度瞬心具有速度vQ┡，而速度瞬心具有加速度aP┡,它们分别为：

aP┡＝×ω＝ω2ρ＊n＊， ，

式中＝vP┡为速度瞬心沿其轨迹的迁移速度；ρ＊为约化曲率半径；t＊和n＊为两条瞬心轨迹在切点处的切向和法向的单位矢。